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中学３年生の英語で、現在完了形を学習したかと思います。
基本的には過去のある時点から現在まで、ずっとつづいている行動や状態を表現するわけですが、「経験」のところで○○へ行ったことがあるという場合、have been toを使うということを学習したかと思います。
私も機械的に、この表現を覚えていましたが、日本語で“行く”という意味だとgo、よってhave gone toでいいのではないかと、生徒から質問がありました。
（たしかに・・・）

この点、ちょっと調べてみました。
それぞれ、動詞の元の意味からまず理解する必要があるようです。

"been" の原型の "be"：「いる、ある」
"gone" の原型の "go"：「行く」→ここから他の場所に移動するという意味合いが強い

１　have been to～
　・「～へ行ったことがある」（経験）
　・「～へ行ってきたところだ」（完了）

　ポイントは、違う場所に行って、また元の場所に戻ってきているということのようです。
　（場所ではなく、他の場所にいった経験があるということかと）
 
　ある程度時間が経過している場合、「～へ行ったことがある」（経験）となり、時間があまり経ってないのであれば、「～へ行ってきたところだ」（完了）となるというイメージでしょうか。

２　have gone to～
　・「～へ行ってしまってここにいない」

　１との違って、別の場所に行ってしまっている（元の場所に戻ってきていない）というところがポイントのようです。
　（場所を移動したというところが協調されていて、移動が完了しているいうイメージでしょうか。）

ご参考まで。

出典：
・Try iT 5分でわかる！have been toとhave gone toの違い
・have been to ~とhave gone to ~の違いとは？（谷口 翔太｜英語3冠講師）
・"have gone to"じゃなくて"have been to "を使うのはなぜ？違いは？（エレガンス英会話★エリーグレース）

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